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非公开发行股票募集资金使用
可行性分析报告
二〇一九年七月
一、本次募集资金使用计划
本次非公开发行股票拟募集资金不超过30,000.00万元，扣除发行费用后拟用于以下项目：
序号 募集资金投资项目 总投资额（万元）拟投入募集资金（万元）
全地形无人车（智能机器人）研发及
1 生产项目 29,600.00 25,500.00
2 偿还银行借款 4,500.00 4,500.00
合计 34,100.00 30,000.00
本次发行募集资金到位后，若实际募集资金净额少于上述募集资金投资项目需投入的资金总额，公司将根据实际募集资金净额，按照项目的轻重缓急等情况，调整并最终决定募集资金的具体投资项目、优先顺序及各项目的具体投资额，募集资金不足部分由公司以自有资金或通过其他融资方式解决。
若公司在本次发行募集资金到位之前根据公司经营状况和发展规划，对项目以自筹资金先行投入，则先行投入部分将在本次发行募集资金到位之后以募集资金予以置换。
在相关法律法规许可及股东大会决议授权范围内，董事会有权对募集资金投资项目及所需金额等具体安排进行调整或确定。
二、本次募集资金投资项目的可行性分析
（一）全地形无人车（智能机器人）研发及生产项目
1、项目基本情况
根据公司的发展战略，本项目主要通过建设完备的研发、实验和测试环境，对全地形无人车（智能机器人）关键技术研究成果进行集成与验证，建设整车系统集成生产线，形成可搭载各类功能用途的任务载荷及配套分系统产品。
全地形无人车系由车辆平台、任务载荷、指控通信系统等组成的智能机器人，采用“通用化平台+模块化负载”的设计思想。车辆平台具有全地形、自适应、
高机动的特点，内嵌定位测姿、环境感知、控制决策等分系统，可实现多目标识别、高精度地图实时构建、动态路径规划和避障、自主跟随和返航等功能；任务载荷是针对特定应用而设计的任务搭载系统，包括功能性武器、机械臂、自动装卸系统、消防设备等；指控通信系统包括综合显控终端、操作平台、数据链和相关软件，用以实现对无人车的远程指挥控制。
公司的传统优势产品，包括惯性卫星组合导航、通信、显控、雷达、热像、吊舱等，将作为全地形无人车相关部件的开发基础。公司通过实施全地形无人车（智能机器人）研发及生产项目，将在整机、系统、关键零部件等环节形成核心竞争力和核心产品，为公司在智能无人系统的布局奠定基础。同时，通过整车零部件配套业务，以整车集成带动公司传统优势业务继续增长，将形成地面无人系统整机集成与核心部件两翼齐飞的产业格局。
2、项目具体内容
该募投项目具体实施内容为多种类型的全地形无人车（智能机器人）以及相关配套分系统产品的研发及产业化。其中，全地形无人车整车根据用途划分为全地形军用无人车、警用安防巡逻无人车和全地形民用无人车三种类型；相关配套分系统包括车辆平台、综合指控、定位测姿、环境信息感知、智能决策与控制五大系统。
（1）全地形无人车（智能机器人）
全地形无人车（智能机器人）是广泛应用于军事和民用领域的特种车辆。公司拟针对其适用的不同作业场景，开发多种专业类型产品。本项目建成后，预计年产整车120台，其中，全地形军用无人车75台、警用安防巡逻无人车15台、全地形民用无人车30台。
1）全地形军用无人车
全地形军用无人车的推广有利于推进我国国防装备的无人化、智能化建设，公司目前针对全地形军用无人车设计了具有良好的越野越障能力及自主跟随功能的军用无人车。
全地形军用无人车能够适应各类地形，具备自动和人机辅助行驶功能，可代替人员从事危险性的军事作业，执行艰苦、重复的作战任务。
全地形军用无人车具有一定的自主性，其通过搭载各类专业的传感器和软件，可实现包括自动避障、自动驾驶等功能；可通过探测设备，获知目标信息，实现远程侦察功能；还可通过指控中心下达指令，实现按指令自动规划路径，按路线行驶，实现自主导航，完成作战任务。
2）警用安防巡逻无人车
警用安防巡逻无人车属于移动机器人的一种，可用于安防巡逻过程中的多点数据采集、自动壁障及火灾现场探测，危险气体泄漏现场勘查等特种任务，具有稳定性强、适应复杂环境等特点。
3）全地形民用无人车
针对全地形民用无人车设计了三款产品，分别为民用配送无人车、民用救援无人车以及民用消防无人车。
民用配送无人车系公司与百度自动驾驶事业部联手推出的产品，该车由公司提供整车平台和运动控制系统，由百度Apollo提供自动驾驶软硬件套件，是一款可满足城市和乡村非结构化道路的无人配送车。
民用救援无人车和民用消防无人车采用共同平台，配有图像采集、传输、存储、环境感知、定位测姿等设备。
民用救援无人车主要用于危险环境下的救援和排除危险物等工作，在提供救援排爆任务的同时，可侦测目标物周边环境，并实现图像的无线实时传输及远程摇控操作，具有高效、低成本、多功能等特点。
民用消防无人车可通过数据采集为后方指挥提供参考依据，亦可通过机械手臂进行消防作业和清除燃烧物，可有效减少消防人员的牺牲。
未来，公司将针对更多现实场景和客户需求设计更多个性化任务载荷，从而丰富全地形民用无人车系列产品。
（2）全地形无人车（智能机器人）分系统
全地形无人车由车辆平台、综合指控和任务载荷组成，其中车辆平台系统包括定位测姿、环境感知、智能决策与控制分系统。
本次项目建成后，可形成年产全地形无人车（智能机器人）分系统2,850套，其中，车辆平台分系统150套、定位测姿分系统1,000套、环境感知分系统1,500套、智能决策与控制分系统100套、综合指控分系统100套。
1）车辆平台分系统
车辆平台是全地形无人车重要组成部分，主要包括行动系统，动力系统，线控系统，定位测姿、环境信息感知和决策控制系统，整车具有全线控能力和较强的越野机动性能和狭小区域灵活转向能力，并可搭载多样化任务载荷匹配不同的应用场景。
2）定位测姿分系统
定位测姿分系统主要包括多模卫星定位、惯性测量单元、行驶里程计、地磁传感器等，通过多传感器数据融合算法可实现精确定位和测姿。由于采用了更完善的误差修正、引入了车辆运动模型约束等技术，大大增强了滤波器的可观测性以及收敛速度，解决了长期使用频繁S标校的问题。公司长期深耕于惯性导航技术领域，相关产品在国内市场具有较强的竞争优势。
3）环境信息感知分系统
环境信息感知分系统用于完成无人车对周边信息的感知与处理，从而实现对复杂环境的数据监测，再经由高性能的综合处理器，实现对道路、标示和行人的识别，为控制系统做出加速、转向、制动等决策提供支撑。公司根据无人车用视觉探测技术的需求，积极开展适用于无人车且具有市场竞争优势的探测系统，并努力打造视觉、光电、毫米波、激光一体化的探测方案，综合解决无人车环境感
知难题。
4）智能决策与控制分系统
智能决策模块相当于无人车的大脑，它通过综合分析环境感知系统提供的信息，对当前的车辆行为进行规划（速度规划、路径规划、运动避障等），并产生相应的决策（跟车、换道、停车等）。智能决策与控制系统采用模块化设计，分系统通过中心处理机并融合嵌入式软件的形式实现，中心处理机通过标准化的通信接口与定位测姿、环境感知分系统连接，通过采集各传感器的信息并结合综合指控命令，实现车辆的路径规划和自动控制。
5）综合指控分系统
综合指控分系统包括综合显控平台和车联网系统。
①综合显控平台
全地形无人车综合显控平台，由加固显示一体机、操作面板及操纵杆、综合显控软件等组成，满足全地形无人车对信息处理、操作、控制等人机交互的需要。
②车联网系统
所谓地面无人系统车联网系统就是：车-车、车-路、车-人、车-云等通信、协同与控制所构成的网络。车联网的发展对智能无人系统的管理与管控提出更高的要求，它要求综合管控中心需具备点、线、面的协同控制能力。
3、项目的市场发展前景
（1）军用无人车（智能机器人）的市场发展前景分析
全地形军用无人车是未来陆军的重要力量，是实现战争信息化、无人化的重要载体。全地形军用无人车以其恶劣环境的适应性、任务执行的无畏性、作战运用的灵活性、体系支撑的高效性，为陆军转型提供了“较小代价获取战争胜利”的有效手段。发展地面无人系统，既是新型陆军适应全球性军事变革，夺占战略前沿的重要发力方向，也是落实十九大提出的“适应世界新军事革命发展趋势和国家安全需求，提高建设质量和效益，确保到二〇二〇年基本实现机械化，信息化建设取得重大进展，战略能力有大的提升。同国家现代化进程相一致，全面推进军事理论现代化、军队组织形态现代化、军事人员现代化、武器装备现代化，力争到二〇三五年基本实现国防和军队现代化，到本世纪中叶把人民军队全面建
成世界一流军队”奋斗目标的有效举措。
目前，外军地面无人装备已经大量编配部队，并开展了作战演习和实战运用。美军共装备了超过1.2万台地面无人装备，能够遂行爆炸物处理、安全巡逻、辅助作战和后勤保障等多样化军事任务，美陆军在2017年夏季的“机器人僚机”演习中，演练了地面无人装备嵌入坦克编队的战术、技术和方法。俄军组建机器人战斗连承担战斗、消防、排爆等任务，并在全军规模演习中加入机器人元素；2015年底，俄军的“平台-M”（Platform-M）履带式战斗机器人和“阿尔戈”（Argo）轮式战斗机器人在叙利亚参加地面反恐作战，成群的机器人对击溃“伊斯兰国”防线起到了不可低估的作用，显示了地面无人系统作战的巨大优势。以色列为边防部队配备“守护者”无人巡逻车，昼夜不停巡逻加沙防线，减少了边境冲突、降低了人力巡逻消耗。外军大量装备地面无人装备，加速了技术成熟，优化了发展路线，并获得了宝贵的实战经验。
在科技兴军战略背景下，国家对智能无人化武器装备的采购力度将有所加大，相关支出在国防支出中的比例将有所上升，军工类无人系统装备企业面临巨大的市场机会。根据中国财政部公开数据，2019年我国国防支出预算为11,898.76亿元，较2018年国防支出执行数11,069.7亿元增长了7.49%。近年来，我国国防支出总额保持不断增长。
（2）警用无人车（智能机器人）的市场发展前景分析
近年来我国公共安全形势发生了较为深刻的变化，公安警力严重不足、人力巡逻存在安全隐患等问题日益突出，亟需能够协助或替代警员执行安保、巡逻任务的智能化警用无人车，以促进安保、巡逻业务的快速升级，降低公安干警的劳动强度及执勤风险，推动警员执勤方式的变革。警用安保、巡逻无人车在公共安全领域作用重大，是提升当前公安信息化、智能化、实战化的有效手段。随着警用安保、巡逻无人车智能化程度越来越高、功能越来越多元，其应用前景将更加广阔。根据中国财政部公开数据，2017年至2019年我国公共安全支出预算/执行数均值为1,757.6亿元，处于较高水平。
（3）民用无人车（智能机器人）的市场发展前景分析
根据机器人的应用环境，国际机器人联合会（IFR）将机器人分为工业机器
人
