公司代码：688169 公司简称：石头科技
北京石头世纪科技股份有限公司
2024 年半年度报告
重要提示
一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证半年度报告内容的
真实性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个
别和连带的法律责任。
二、 重大风险提示
公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告第三节“管理层讨论与分析”中“五、风险因素”相关的内容。
三、 公司全体董事出席董事会会议。
四、 本半年度报告未经审计。
五、 公司负责人昌敬、主管会计工作负责人全刚及会计机构负责人（会计主管人
员）王璇声明：保证半年度报告中财务报告的真实、准确、完整。
六、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案
无
七、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
八、 前瞻性陈述的风险声明
√适用 □不适用
本报告中所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性描述不构成公司对投资者的实质承诺，敬请投资者注意投资风险。
九、 是否存在被控股股东及其他关联方非经营性占用资金情况
否
十、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况
否
十一、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露半年度报告的真实性、准确性和
完整性
否
十二、 其他
□适用 √不适用
目 录
第一节 释义...... 4
第二节 公司简介和主要财务指标...... 7
第三节 管理层讨论与分析...... 11
第四节 公司治理...... 56
第五节 环境与社会责任...... 58
第六节 重要事项...... 61
第七节 股份变动及股东情况...... 83
第八节 优先股相关情况...... 90
第九节 债券相关情况...... 91
第十节 财务报告...... 92
载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人（会
备查文件目录 计主管人员）签名并盖章的财务报表
报告期内公开披露过的所有公司文件的正本及公告的原稿
第一节 释义
在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：
常用词语释义
石头科技/石头 指 北京石头世纪科技股份有限公司
/公司/本公司
中国证监会 指 中国证券监督管理委员会
保荐机构 指 中信证券股份有限公司
《公司法》 指 《中华人民共和国公司法》
《证券法》 指 《中华人民共和国证券法》
《公司章程》 指 《北京石头世纪科技股份有限公司章程》
智能扫地机器 又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用
人 指 电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板
清理工作
研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推
人工智能/AI 指 理、思考、规划等)的学科，主要包括计算机实现智能的原理、
制造类似于人脑智能的计算机，使计算机能实现更高层次的应
用
运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规
划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路
路径规划 指 径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划在高新科技领
域的应用包括但不限于机器人的自主无碰行动、无人机的避障
突防飞行、巡航导弹躲避雷达搜索、防反弹袭击、完成突防爆
破任务等
一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、
机器学习 指 算法复杂度理论等多门学科。它专门研究计算机怎样模拟或实
现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的
知识结构使之不断改善自身性能
机器学习中一种基于对数据进行表征学习的方法。观测值可以
使用多种方式来表示，如每个像素强度值的向量，或者更抽象
深度学习 指 地表示成一系列边、特定形状的区域等。其动机在于建立、模
拟人脑进行分析学习的神经网络，模仿人脑的机制来解释数据
(例如图像，声音和文本)
一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，
传感器 指 按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满
足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求
算法 指 解题方案的准确而完整的描述，是一系列解决问题的清晰指
令，算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制
重复反馈过程的活动，其目的通常是为了逼近所需目标或结
迭代 指 果。每一次对过程的重复称为一次“迭代”，而每一次迭代得到
的结果会作为下一次迭代的初始值
物联网/IOT 指 把所有物品通过射频识别等信息传感设备与互联网连接起来，
实现智能化识别和管理
智能住宅，是以住宅为平台，兼备建筑、网络通信、信息家电、
智能家居 指 设备自动化，集系统、结构、服务、管理为一体的高效、舒适、
安全、便利、环保的居住环境
LDS 指 Laser Distance Sensor，激光测距传感器
Simultaneous Localization And Mapping ， 也 称 为
SLAM 指 CML(Concurrent MappingandLocalization)，同步定位与地图
构建或并发建图与定位。由于其重要的理论与应用价值，被认
为是实现真正全自主移动机器人的关键
一种移动传感器，其获得的数据可用来估计物体位置随时间的
里程计 指 变化，被用在许多种机器人系统(轮式或者腿式)上面，来估计这
些机器人相对于初始位置移动的距离
陀螺仪 指 用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转
轴的一个或二个轴的角运动检测装置
加速度计 指 测量运载体线加速度的工具，由检测质量(也称敏感质量)、支
承、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成
CPU 指 Central Processing Unit，中央处理器
GraphicsProcessingUnit，又称显示核心、视觉处理器、显示芯
GPU 指 片，是一种专门在个人电脑、工作站、游戏机和一些移动设备
(如平板电脑、智能手机等)上图像运算工作的微处理器
DWA 指 Dynamic window approach，机器人局部避障的动态窗口算法
iF 设计奖，简称“iF”，创立于 1953 年，由德国历史最悠久的工
业设计机构汉诺威工业设计论坛(iF Industrie Forum Design)每
iF 指 年定期举办。德国 iF 国际设计论坛每年评选 iF 设计奖，以“独
立、严谨、可靠”的评奖理念闻名于世，旨在提升大众对于设计
的认知，其最具分量的金奖素有“产品设计界的奥斯卡奖”之称
由台湾创意设计中心执行，在台湾拥有 35 年历史，是台湾历史
最悠久、最权威且最富知名度的专业设计竞赛。2014 年首度将
台湾金点奖 指 报名资格扩大到全球的华人市场(新增大陆、香港、澳门、新加
坡、马来西亚五地)，参赛厂商超过数千家，报名作品累积上万
件
红点奖，源自德国。是与 iF 设计奖齐 名的一个工业设计大奖，
红点奖 指 是世界上知名设计竞赛中最大最有影响的竞赛。红点奖与德国
“iF 奖”、美国“IDEA 奖”一起并称为世界三大设计奖
电商 指 即电子商务(E-Commerce)，是指贸易过程中各阶段贸易活动的
电子化
京东 指 北京京东世纪贸易有限公司及其关联公司。目前中国最大的自
营式电商企业，下设 3C、家电、消费品、生鲜等多个事业部，
用户可通过网站(www.jd.com)及移动客户端等渠道进行在线购
物
马尔可夫链 指 概率论和数理统计中具有马尔可夫性质且存在于离散的指数
集和状态空间内的随机过程
贝叶斯网络 指 一种概率图型模型，也是一个有向无环图,由代表变量节点及连
接这些节点有向边构成
一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对
卡尔曼滤波 指 系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的
噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程
控制系统在一定(结构，大小)的参数摄动下，维持其它某些性能
鲁棒性 指 的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁
棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称
为鲁棒控制器
使用不同类型指令集和体系架构的计算单元组成系统的计算
异构计算 指 方式。常见的计算单元类别包括 CPU、GPU 等协处理器、DSP、
ASIC、FPGA 等
重采样 指 去除权重过小的粒子，专注于权重较大的粒子。进行重采样，
要由现有的粒子分布取样，产生一组新的粒子
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