公司代码：688017 公司简称：绿的谐波
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2021 年年度报告摘要
第一节 重要提示
1 本年度报告摘要来自年度报告全文，为全面了解本公司的经营成果、财务状况及未来发展规
划，投资者应当到 www.sse.com.cn 网站仔细阅读年度报告全文。
2 重大风险提示
公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四）风险因素相关内容，请投资者予以关注。
3 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、
完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。
4 公司全体董事出席董事会会议。
5 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。
6 公司上市时未盈利且尚未实现盈利
□是 √否
7 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案
公司于 2022 年 4 月 21 日召开第二届董事会第四次会议，审议通过了《关于 2021 年度利润分
配及资本公积转增股本的方案的议案》。公司 2021 年度的方案为：拟以实施权益分派的股权登记日的总股本为基数，向全体股东每 10 股派发现金红利人民币 6.5 元（含税）并以资本公积金转增
股本 4 股，不送红股。以公司截止 2021 年 12 月 31 日的总股本计算，本次利润分配合计拟派发现
金红利 78,270,855.00 元（含税），占公司 2021 年度合并报表表中归属于上市公司股东净利润的
41.37%。公司同时以资本公积转增股本方式向全体股东每 10 股转送 4 股，合计转增 48,166,680
股，转增后公司总股本变更为 168,583,380 股。实施权益分派股权登记日期间，因公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配和转增比例不变，相应调整分配总额和转增总额，并将另行公告具体调整情况。本次利润分配方案尚需提交 2021 年年度股东大会审议通过后方可实施。
8 是否存在公司治理特殊安排等重要事项
□适用 √不适用
第二节 公司基本情况
1 公司简介
公司股票简况
√适用 □不适用
公司股票简况
股票种类 股票上市交易所 股票简称 股票代码 变更前股票简称
及板块
A股普通股 上海证券交易所 绿的谐波 688017 不适用
科创板
公司存托凭证简况
□适用 √不适用
联系人和联系方式
联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表） 证券事务代表
姓名 张雨文 归来
办公地址 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号
电话 0512-66566009 0512-66566009
电子信箱 info@leaderdrive.com info@leaderdrive.com
2 报告期公司主要业务简介
(一) 主要业务、主要产品或服务情况
1.主要业务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。
经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司多年以来深耕精密传动领域，凭借先进的技术水平、持续的研发投入、高精密的制造能力、严格的质量管控以及完善的产品体系，在行业内建立较强的品牌知名度，成为国内领军企业。
2.公司主要产品
公司产品包括谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品。
2.1 其中，减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：
产品系列 图例 技术特点及用途
柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器
LCS（G）-I 内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，
柔轮端输出的连接方式使用。
柔轮为杯形标准筒结构，输入轴通过十字滑块联
LCS（G）-II 轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端固定，
柔轮端输出的连接方式使用。
LHD-I 柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适合
于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。
柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，
LHS（G）-I 输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。
可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔轮端固定、
刚轮端输出的连接方式使用。
柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，
LHS（G）-II 输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内孔连
接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔轮端固
定、刚轮端输出的连接方式使用。
柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮中
LHS（G）-（CL）-III 部有大口径中空轴孔，减速器内部设计有支撑轴
承，全密封结构，安装简便，非常适合于需从减
速器中心穿线的场合使用。
柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮自
LHS（G）-IV 带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全密封
结构，安装简便，非常适合于需要在输入端安装
伞齿轮或同步带传动的场合使用。
柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结构，
LCD 体积小、重量轻，非常适合于作为机器人末端关
节及客户端减速器使用。
采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优化
设计，提高了产品的扭转刚度、单向传动精度和
N 系列 使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠性要求
高、维护保养困难、要求长寿命周期的工作场景
使用。
采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术
Y 系列 取代了二次谐波技术，Y 系列谐波减速器非常适
合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统
刚性好、输出振动小的应用场景使用。
通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造工艺
等方面的全方位优化，可以使谐波减速器运行时
的振动得到明显改善；同时采用了全新的密封结
E 系列 构，油脂防渗漏性能比之前产品提高 3-5 倍；运
转时的声音也较之前更加轻柔。非常适合于半导
体设备行业、医用机器人以及装配机器人等对振
动方面有较高要求的行业领域。
注：含“G”型号为高扭矩型，产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升；含“CL”型号通过结构和材料的优化，在保持原系列主要性能参数不变的前提下，大幅降低了产品自重。
2.2 公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化执行器及部件主要包括以下系列：
产品系列 图例 技术特点及用途
集成特制高性能谐波减速器、无框力矩电机、
高精度绝对值编码器及智能传感器等一体；绝
对定位精度最高可达 10 角秒以内；大孔径内部
Cyclone 旋风
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