300484 深市 蓝海华腾

                                                                        蓝海华腾 2021 年公告

证券代码：300484        证券简称：蓝海华腾          公告编号：2021-048
            深圳市蓝海华腾技术股份有限公司

              关于取得发明专利证书的公告

  本公司及董事会全体成员保证信息披露的内容真实、准确、完整，没有虚假记载、误导性陈述或重大遗漏。

    深圳市蓝海华腾技术股份有限公司（以下简称“公司”）于近日收到中华人民共和国国家知识产权局颁发的发明专利证书，具体情况如下：

    证书号：第4393127号

    发明名称：一种电动汽车的驻坡控制方法、系统及装置

    发明人：李荣坤；翟国建；邱文渊；徐学海

    专利号：ZL201711078840.X

    专利申请日：2017年11月06日

    专利权人：深圳市蓝海华腾技术股份有限公司

    授权公告日：2021年04月30日

    授权公告号：CN 109747431B

    专利权期限：本专利的专利权期限为二十年，自申请日起算

  本发明属于电动汽车技术领域，公开了一种电动汽车的驻坡控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，所述一种电动汽车的驻坡控制方法包括：设定电机转子的目标位置θ *；检测所述电机转子的当前位置θ ；输出所述目标位置θ *
与所述当前位置θ 的角度偏差Δ θ ；若所述角度偏差Δ θ 不等于 0，基于前馈调
节指令对所述电机转子的当前位置θ 进行调节，直至所述角度偏差Δ θ 等于 0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。本发明通过可以将前馈调节指令直接给到电流环和速度环，从而大大提高指令跟

                                                                        蓝海华腾 2021 年公告

踪效果，可以保证车辆在驻坡的过程中，既能减少往后溜的距离，又能保证车辆平稳的停下。
备查文件

  《发明专利证书》

  特此公告。

                                      深圳市蓝海华腾技术股份有限公司
                                                              董事会
                                                      2021 年 5 月 7 日