300124 深市 汇川技术

    证券代码：300124          证券简称：汇川技术            公告编号：2022-059

                  深圳市汇川技术股份有限公司

                  关于取得发明专利证书的公告

        本公司及董事会全体成员保证信息披露内容的真实、准确、完整，没

    有虚假记载、误导性陈述或重大遗漏。

        深圳市汇川技术股份有限公司（以下简称“汇川技术”或“公司”）及子公司苏州

    汇川技术有限公司（以下简称“苏州汇川”）、江苏经纬轨道交通设备有限公司（以下

    简称“江苏经纬”）、苏州汇川控制技术有限公司（以下简称“苏州汇川控制”）、苏州

    汇川联合动力系统有限公司（以下简称“汇川联合动力”）陆续取得国家知识产权局颁

    发的发明专利证书，具体情况如下：

序号        专利名称          申请日  授权公告日      专利号      专利类型    专利权人

 1  电机转子及永磁同步电机 2022-01-07 2022-04-26  ZL202210015105.9  发明专利  江苏经纬

 2  控制面板的参数配置方  2018-07-17 2022-04-19  ZL201810782261.1  发明专利  汇川技术
      法、控制面板及被控设备

      运动控制卡配置文件生成

 3  方法、设备及计算机可读  2018-10-31 2022-04-19  ZL201811289849.X  发明专利  汇川技术
      存储器

 4  机器人关节结构及机器人  2019-04-28 2022-04-26  ZL201910349207.2  发明专利  汇川技术
      关节结构的装配方法

 5  晶闸管整流软启控制方  2020-07-27 2022-04-26  ZL202010742189.7  发明专利  汇川技术
      法、装置及存储介质

      折弯机主轴速度控制方

 6  法、折弯机及可读存储介  2020-07-14 2022-04-26  ZL202010683456.8  发明专利  汇川技术
      质

 7  轨迹间的局部光顺过渡方  2018-06-29 2022-04-29  ZL201810716469.3  发明专利  汇川技术
      法、设备及存储介质

 8  一种布线装置及机器人  2018-10-25 2022-04-29  ZL201811251985.X  发明专利  汇川技术


    机器人的振动抑制方法、

 9  系统、装置及计算机可读  2018-12-14 2022-04-29  ZL201811532980.4  发明专利  汇川技术

    存储器

10  适用于无传感控制的电机 2019-10-28 2022-04-29  ZL201911032479.6  发明专利  汇川技术

    奇异位置规避方法、系统、

11  设备及计算机可读存储介  2020-10-21 2022-04-29  ZL202011130500.9  发明专利  汇川技术

    质

12  整流控制方法、系统、设  2020-08-11 2022-04-29  ZL202010805780.2  发明专利  汇川技术

    备及计算机可读存储介质

13  模具保护方法、系统及可  2020-07-24 2022-06-28  ZL202010733985.4  发明专利  汇川技术

    读存储介质

14  安全回路电压调节电路  2020-10-16 2022-04-19  ZL202011108566.8  发明专利  苏州汇川

15  换热系统及变频器      2020-11-12 2022-04-26  ZL202011264633.5  发明专利  苏州汇川

    电梯安全运行方法、系统、

16  设备、介质及安全功能装  2019-09-30 2022-04-29  ZL201910941289.X  发明专利  苏州汇川

    置

17  一种探纬组件、喷水织机  2020-10-16 2022-05-27  ZL202011107267.2  发明专利  苏州汇川

    及喷水织机探纬方法

    电梯控制系统及其调试方

18  法、调试设备及可读存储  2020-10-16 2022-05-27  ZL202011107558.1  发明专利  苏州汇川

    介质

19  硅控整流电路及方法    2020-11-18 2022-06-28  ZL202011297714.5  发明专利  苏州汇川

20  电机直极转子及永磁同步  2020-12-10 2022-06-28  ZL202011416133.9  发明专利  苏州汇川

    电机

21  一种轴承冷却结构及驱动  2021-01-22 2022-06-28  ZL202110093858.7  发明专利  苏州汇川

    电机

22  一种电机减速系统及机器  2021-02-19 2022-06-28  ZL202110190747.8  发明专利  苏州汇川

    人

23  一种电梯错层矫正方法、  2021-03-15 2022-05-27  ZL202110278468.7  发明专利  苏州汇川控制
    设备及存储介质

24  预充电电阻的保护方法、  2018-10-12 2022-04-29  ZL201811186966.3  发明专利  汇川联合动力
    系统、装置及存储介质

25  变换器的控制方法、装置  2021-01-28 2022-05-27  ZL202110123131.9  发明专利  汇川联合动力
    及计算机可读存储介质

    注：发明专利保护期限自申请日起二十年。

      以下为上述专利的摘要说明：


    1、电机转子及永磁同步电机：本发明公开一种电机转子及永磁同步电机，涉及电机领域。电机转子包括：转子铁芯具有沿圆周方向间隔均匀分布的至少两组径向磁钢槽组，转子铁芯还具有至少两个切向磁钢槽，切向磁钢槽沿转子铁芯的径向延伸，且每个切向磁钢槽设置于相邻两组径向磁钢槽组之间，且任意相邻两个径向磁钢槽组之间的切向磁钢槽关于极间中心线呈轴对称；至少两组安装于径向磁钢槽组内的第一永磁体组以及至少两个安装于切向磁钢槽内的第二永磁体。本发明通过混合磁路的布置，形成具有高正弦度，低谐波含量的转子励磁磁场，使得电机具有较低的谐波损耗，同时降低电机的转矩脉动，优化电机的振动噪声品质。可在转矩密度和弱磁能力两方面均满足新能源车辆的要求。

    2、控制面板的参数配置方法、控制面板及被控设备：本发明提供了一种控制面板的参数配置方法、控制面板及被控设备，该控制面板的参数配置方法包括将自定义的参数请求标识添加到第一通信报文中，并将所述第一通信报文发送至被控设备；接收所述被控设备根据所述第一通信报文中的参数请求标识返回的第二通信报文；解析所述第二通信报文，获取所述初始设置参数，根据所述初始设置参数进行参数配置。本发明应用在汽车空调等设备中时，可实现控制面板自动获取被控设备的初始设置参数，针对不同车型和用户的需要，均可灵活高效配置面板的参数。

    3、运动控制卡配置文件生成方法、设备及计算机可读存储器：本发明实施例提供了一种运动控制卡配置文件生成方法、设备及计算机可读存储器，所述运动控制卡配置文件生成方法包括：将所述运动控制卡支持的所有从站设备的描述文件反序列化为描述文件类的实例，所述描述文件类使用面向对象编程语言根据从站设备的描述文件标准创建；获取 EtherCAT 总线上挂载的所有从站设备所对应的描述文件类的实例，并从所述描述文件类的实例提取配置信息；根据所述配置信息或经过修改的配置信息生成从站设备配置文件类实例，所述从站设备配置文件类使用面向对象编程语言根据从站设备配置文件标准创建；序列化所述从站设备配置类实例获得所述运动控制卡配置文件。本发明可提高配置文件的生成效率、节省人力资源。

    4、机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法：本发明提供了一种机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法，所述机器人关节结构包括摇臂和基座，其中，所述摇臂包括安装腔，所述机器人关节结构包括驱动电机、波发生器以及减速机刚柔轮
构件，其中：所述波发生器安装到所述减速机刚柔轮构件；所述减速机刚柔轮构件以第一部分固定到所述摇臂、第二部分固定到所述基座的方式安装，且所述减速机刚柔轮构件位于所述安装腔的第一端开口；所述驱动电机由所述安装腔的第二端开口插入所述安装腔内并固定到所述摇臂，且所述驱动电机的输出轴直接与所述波发生器的内孔配合传动。本发明通过将驱动电机的输出轴直接与波发生器的内孔连接，可缩减机器人关节结构的体积，提高适用范围和体积的可设计性。

    5、晶闸管整流软启控制方法、装置及存储介质：本发明提供一种晶闸管整流软启控制方法、装置及存储介质，该晶闸管整流软启控制方法包括以下步骤：获取所述晶闸管整流模块的相电压；确定相电压的相位；在相电压的相位处于预设导通角度范围时，控制晶闸管整流模块中对应的晶闸管导通，并增加晶闸管的导通角度直至晶闸管整流模块的母线电压建立完成。本发明的技术方案，旨在解决采用软启电路建立晶闸管整流模块的母线电压，导致成本增加的技术问题。

    6、折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质：本申请公开了一种折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质，所述折弯机主轴速度控制方法包括：获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度，获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制，基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。本申请解决了折弯机工作效率低和良品率低的技术问题。

    7、轨迹间的局部光顺过渡方法、设备及存储介质：本发明提供了一种轨迹间的局部光顺过渡方法设备及存储介质，所述轨迹包括第一轨迹和第二轨迹，且所述第一轨迹与所述第二轨迹相交于衔接点；所述方法包括：获取第一轨迹上的第一过渡点，并以所述第一过渡点与所述衔接点为端点构建第一直线轨迹；获取第二轨迹上的第二过渡点，并以所述第二过渡点与所述衔接点为端点构建第二直线轨迹；对所述第一直线轨迹和第二直线轨迹进行局部光顺过渡并生成过渡曲线，并将所述过渡曲线作为第一轨迹与第二轨迹的过渡轨迹。本发明可以实现对任意轨迹间的衔接进行高效、精确的
光顺过渡，使控制系统能平滑的控制末端执行器，不会出现进给方向的突变，使运动过程更加平滑。

    8、一种布线装置及机器人：本发明实施例提供了一种布线装置及机器人，所述布线装置包括第一套管和第二套管；所述第一套管从所述中空减速器的轴孔的第一端插入所述轴孔并固定在第一部件上，且所述第一套管具有位于所述轴孔的第一端开口处的第一圆角部；所述第二套管从所述中空减速器的轴孔的第二端插入所述轴孔并固定在第二部件上，且所述第二套管具有位于所述轴孔的第二端开口处的第二过渡圆角；所述内部线缆穿过所述第一套管和第二套管的管孔，且在所述中空减速器工作时，所述第二部件相对第一部件旋转。本发明实施例通过第一套管和第二套管拉开运部件运动的阶跃分界点和内部线缆运动最大点的位置，从而大幅度延长内部线缆的使用寿命。
    9、机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器：本发明实施例提供了一种机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器，所述方法包括：获取机器人的至少